楚熊挚，原名熊挚红，是楚熊渠的次子。熊绎之来孙，季连的第36世孙。熊渠有三子：长子熊康（熊毋康）、次子熊红（熊挚红）、少子执疵。
楚熊渠分封长子熊康（熊毋康）为句亶王、次子熊挚红为鄂王，少子熊执疵为越章王，其封地大约在江汉一代的蛮人聚居区，镇守长江中游的3个要地。至厉王即位，对诸侯国采取强硬的粗暴态度。熊渠怕厉王派兵来征伐，就悄悄去了王号，不敢再声张，但却已点燃最小的儿子执疵权欲之火。楚熊渠十年（甲申，公元前877年），在位10年的楚熊渠死，此时，他的长子熊毋康早逝，按西周王朝的制度立次子熊挚红继承楚君之位，但少子熊执疵却发动政变，弑兄代立为君，改名楚熊延。