刘清 ，汉高帝刘邦的曾祖父。曾任战国末期魏国大夫。之后，其子刘仁迁丰邑中阳里（丰邑本属宋国，宋灭后入齐，前284年五国伐齐后，原宋国国土尽入魏国，为魏国东陲），现丰县汉皇祖陵存有刘清墓。
家族起源
刘氏起源于三皇五帝之尧帝，尧帝长子监明受封于“刘”邑(今河北省唐县)，监明早亡，其子式继封，遂以邑为氏也，传至夏朝有刘累，下传至士会适秦，归晋，有种留于秦，恢复刘氏，之后在战国时获于魏，遂为魏大夫，魏国从安邑迁都大梁，刘清(刘邦的曾祖父)出生，清生仁，刘仁迁丰邑，刘家即在此期间迁丰邑。